Dina artikel terakhir Kumaha titik kendali darat sareng data PPK mangaruhan akurasi modél 3D, kami parantos nyatakeun yén sajaba ti GCP sareng datas PPK, GSD sareng operator drone ogé ngagaduhan tingkat pangaruh dina akurasi 3D anu relatif. modél. Janten urang ngadamel tés anu sanés pikeun memverifikasi éta.
Pangangkut drone |
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
NO |
NO |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) GSD = 2cm |
Panjang modél 3D (L2) GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0,010 |
8.706 |
8.69 |
8,65 |
0,016 |
0,056 |
|
10.961 |
10.89 |
10.90 |
0,071 |
0,061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0,130 |
0,150 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0,030 |
0,040 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.68 |
0,068 |
0,038 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.71 |
0,067 |
0,077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0,006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0,086 |
0,036 |
13.797 |
13,83 |
13.77 |
-0.033 |
0,027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,024 |
10 |
2.109 |
1,98 |
2.09 |
0,129 |
0,019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0,141 |
0,091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0,125 |
0,035 |
8.600 |
8,58 |
8,57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0,034 |
0,014 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.91 |
-0.010 |
0,030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0.020 |
-0.010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,011 |
-0,009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0,005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3,70 |
0,002 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5,99 |
-0,008 |
0,032 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0,027 |
-0,003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0,030 |
0,000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0,011 |
0,041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0,046 |
RMSE : DS1 = 0.0397m , DS2 = 0.0356m |
Pangangkut drone |
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Leres |
Henteu |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) GSD = 2cm |
Panjang modél 3D (L2) GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0,030 |
0 |
8.706 |
8.68 |
8.68 |
0,026 |
0,026 |
|
10.961 |
10.91 |
10.87 |
0,051 |
0,091 |
|
2 |
7.010 |
6.92 |
6.88 |
0,090 |
0,13 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,76 |
0,032 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,020 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.66 |
10.72 |
0,058 |
-0,002 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.79 |
0,017 |
-0,003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0,056 |
-0,004 |
13.797 |
13,83 |
13.78 |
-0.033 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0,034 |
0,004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0,079 |
-0,001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0,101 |
0,001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0,085 |
0,005 |
8.600 |
8,57 |
8,58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0,044 |
0,004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0,020 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0.020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0,011 |
0,001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0,005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0,022 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0,022 |
0,042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0,003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0,030 |
0,05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0,001 |
0,031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0,047 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,046 |
RMSE: DS1 = 0.0328m , DS2 = 0,0259m |
Pangangkut drone |
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
NO |
Leres |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) GSD = 2cm |
Panjang modél 3D (L2) GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0,01 |
0,01 |
8.706 |
8.71 |
8.69 |
0,00 |
0,02 |
|
10.961 |
10.87 |
10.88 |
0,09 |
0,08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0,12 |
0,14 |
3 |
1,822 |
1,79 |
1,75 |
0,03 |
0,07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,02 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.69 |
0,05 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13,75 |
13.78 |
0,04 |
0,01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0,01 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0,01 |
0,02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,02 |
0,03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0,13 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0,07 |
0,03 |
8.600 |
8.60 |
8,57 |
0,00 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0,02 |
-0.01 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0.01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,01 |
-0.01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0,03 |
-0.03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0.01 |
-0.01 |
17 |
6.022 |
5,97 |
5,97 |
0,05 |
0,05 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.91 |
0,01 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0,02 |
0,04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0,01 |
0,03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0,04 |
0,03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0.0342m , DS2 = 0.0328m |
Pangangkut drone |
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Leres |
Leres |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) GSD = 2cm |
Panjang modél 3D (L2) GSD = 1.5cm |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0,00 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.7 |
0,03 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.89 |
0,06 |
0,07 |
|
2 |
7.01 |
6.98 |
6.99 |
0,03 |
0,02 |
3 |
1,822 |
1,80 |
1.78 |
0,02 |
0,04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0,01 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.70 |
10.69 |
0,02 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.76 |
0,02 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0,04 |
0,02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0.01 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0,01 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0,12 |
0,00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14.68 |
0,02 |
0,00 |
8.6 |
8,54 |
8,53 |
0,06 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0,04 |
0,02 |
13 |
12.94 |
12.89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0.01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0,02 |
0,02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0,02 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0,02 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0,04 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.89 |
0,05 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0,00 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0,01 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0,05 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0,04 |
0,06 |
RMSE : DS1 = 0.0308m , DS2 = 0.0249m |
Variabel ékspérimén 1 nyaéta:
1: Kalayan / Tanpa data PPK.
2: Kalayan / Tanpa GCPs.
3: béda GSD: 1,5 cm atanapi 2cm
Saatos analisa tina opat sét data eksperimen, urang tiasa narik kasimpulan ieu:
Nalika kaméra serong nyaéta DG4Pros:
(1) Kalayan / Tanpa ground control point (GCP) sareng data PPK anu kalibet dina triangulasi AT, naha éta VTOL atanapi drone multi-rotor, naha GSD 2cm atanapi 1.5cm, modél 3D anu diwangun ku kaméra serong DG4Pros tiasa nyumponan sarat kasalahan akurasi relatif Ds≤10cm (Sabenernna ≤5cm).
(2) Nalika GSD mangrupikeun variabel tunggal, akurasi relatif modél 3D sareng GSD = 1.5cm langkung saé tibatan GSD = 2cm.
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
GSD |
DG4pros |
NO |
NO |
1,5cm |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) CW10 |
Panjang modél 3D (L2) M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0,010 |
0,02 |
8.706 |
8,65 |
8.70 |
0,056 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0,061 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6.98 |
0,150 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0,040 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.69 |
0,038 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.76 |
0,077 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,027 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0,036 |
0,03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0,027 |
0,03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0,024 |
0,04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0,019 |
0,09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0,091 |
0,08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0,035 |
0,03 |
8.6 |
8,57 |
8,57 |
0,030 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0,014 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0,030 |
0,02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0.010 |
0,02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0,009 |
0,02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0,005 |
0,02 |
|
16 |
3.742 |
3,70 |
3,70 |
0,042 |
0,04 |
17 |
6.022 |
5,99 |
5,99 |
0,032 |
0,03 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.89 |
-0,003 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0,000 |
0,04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0,041 |
0,05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,05 |
RMSE: DS1 = 0.0356m , DS2 = 0.342m |
Kaméra serong |
GCPs |
PPK |
GSD |
DG4pros |
Leres |
NO |
1,5cm |
Jumlah Objék |
panjang ukuran (L0) |
Panjang modél 3D (L1) CW10 |
Panjang modél 3D (L2) M600Pro |
DS1 (L0-L1) |
DS2 (L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.70 |
0,026 |
0,01 |
|
10.961 |
10.87 |
10.91 |
0,091 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6.98 |
0,13 |
0,03 |
3 |
1,822 |
1,76 |
1,80 |
0,062 |
0,02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.72 |
10.70 |
-0,002 |
0,02 |
6 |
13.787 |
13.79 |
13,75 |
-0,003 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0,004 |
0,04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0,017 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0,004 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0,001 |
0,04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0,001 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0,005 |
0,02 |
8.6 |
8,58 |
8,57 |
0,02 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0,004 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12.93 |
0,04 |
0,01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0,001 |
0,01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0,015 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0,042 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0,042 |
0,02 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.91 |
0,027 |
0,03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0,05 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0,031 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,046 |
0,03 |
RMSE: DS1 = 0.0259m , DS2 = 0.256m |
Variabel ékspérimén 2 nyaéta:
1: Kalayan / Tanpa GCPs.
2: Béda Pangangkut drone: drone VTOL atanapi drone multi-rotor
Saatos analisa dua sét data eksperimen, urang tiasa narik kasimpulan ieu:
Nalika kaméra serong nyaéta DG4Pros:
(1) Kalayan / Tanpa ground control point (GCP) naha éta mangrupikeun VTOL atanapi drone multi-rotor, modél 3D anu diwangun ku kaméra serong DG4Pros tiasa nyumponan sarat kasalahan akurasi relatif Ds≤10cm (Sabenernna ≤5cm).
(2) Nalika jenis drone operator mangrupikeun variabel tunggal, akurasi relatif modél 3D sareng multi-rotor langkung saé tibatan éta sareng VTOL, tapi bédana henteu ageung pisan.